自动驾驶控制与规划前沿课程-构筑智能驾驶的未来之桥 附带西工大自动控制原理解析
===============课程介绍===============
这门课程深入讲解了自动驾驶的控制与规划原理。通过系统的学习和实践，我了解了自动驾驶技术中的传感器数据处理、路径规划、动态控制等关键环节。课程通过具体案例和实验演示，使我更好地理解了自动驾驶的工作原理和算法实现。课程聚焦于自动驾驶技术的前沿发展。我了解到自动驾驶技术正在不断演进，涵盖了机器学习、深度学习、感知与决策融合等先进技术。通过课程的学习，我对自动驾驶技术的未来发展方向有了更清晰的认识，也对自动驾驶在实际应用中的挑战和机遇有了更深入的思考。
课程还特别强调了西工大自动控制原理的解析。这为我提供了更深入的理论基础和实践指导。通过学习西工大的自动控制原理，我对自动驾驶系统的建模、控制方法和优化算法有了更全面的认识，并能够将其应用于实际项目中。通过参与这门课程，我不仅扩展了对自动驾驶技术的认知，还提升了自己在控制与规划领域的技术能力。我掌握了自动驾驶系统的核心原理和关键技术，能够更好地理解和解决自动驾驶系统中的问题。
===============课程目录===============
(1)\第一章 自动驾驶规划控制概况；目录中文件数:6个
├─PnC L1.pdf
├─【仿真配置】LGSVL-ROS.pdf
├─第1节 什么是无人车, 自动驾驶的不同的等级.mp4
├─第2节 无人车的基本组成部分以及功能介绍.mp4
├─第3节 规划控制的基本组成.mp4
├─第4节 课程结构-控制、规划.mp4
(3)\第七章 决策规划；目录中文件数:12个
├─1.决策任务的规划以其问题.mp4
├─2.基于有限状态机的决策规划(1).mp4
├─2.基于有限状态机的决策规划.mp4
├─3.行为树的决策规划方法.mp4
├─4.基于部分客观的Markov决策过程1.mp4
├─4.基于部分客观的Markov决策过程2.mp4
├─5.基于模仿学习的决策规划.mp4
├─6.总结.mp4
├─L7 FSM_BT.pdf
├─L7 learning-based decision planning.pdf
├─基于学习的决策规划背景知识.pdf
├─基于学习的规划研究.rar
(4)\第三章 车辆横向控制；目录中文件数:6个
├─(Organized)控制规划第一期第一次在线答疑问题收集-讲师返回.docx
├─1.lateral vehicle dynamics.mp4
├─2.modern control.mp4
├─3.lateral control based on vehicle geometric model.mp4
├─L3 Autonomous Vehicle.pdf
├─第一次答疑.mp4
(5)\第二章 车辆纵向控制；目录中文件数:5个
├─2.1.mp4
├─2.2.mp4
├─2.3.mp4
├─2.4.mp4
├─L2 Vehicle Longitudinal Control.pdf
(6)\第五章 基于MPC的车辆控制及轨迹规划；目录中文件数:8个
├─1.什么是MPC.mp4
├─2.MPC控制器.mp4
├─3.车辆运动模型构建.mp4
├─4.目标函数构建.mp4
├─5.不等式约束和松弛因子.mp4
├─6.主流求解器及MPC加速.mp4
├─L5 Vehicle Model Predictive Controller.pdf
├─第二次答疑.mp4
(7)\第八章 路径规划；目录中文件数:8个
├─1.路径规划的任务以及问题.mp4
├─2.Dijkstra .mp4
├─3. A star.mp4
├─4 自动驾驶中的路径规划.mp4
├─5 在线答疑.mp4
├─L8 mission planning.pdf
├─自动驾驶控制与规划第一期第三次答疑问题收集-图南南22.8.14（讲师返回）.docx
├─讲师答疑相关论文资料分享.zip
(8)\第六章动作规划；目录中文件数:5个
├─Frenet - Cartesian Transformation.pdf
├─第一节 动作规划的任务以其基本概念.mp4
├─第三节 Lattice planner.mp4
├─第二节基于随机采样的动作规划.mp4
├─课件L6.pdf
(9)\第四章 车辆轨迹追踪的优化控制；目录中文件数:8个
├─1.lateral dynamic model.mp4
├─2.linear optimal control.mp4
├─3.离散化.mp4
├─4.基于LQR的轨迹追踪.mp4
├─5.基于preview的轨迹追踪.mp4
├─6.总结与对比.mp4
├─L4 Vehicle Lateral Optimal Model.pdf
├─状态反馈.pdf
(10)\课前资料；目录中文件数:6个
├─2022 控制岗位 面试题梳理.pdf
├─LGSVL离线运行指南.rar
├─ROS安装参考资料.zip
├─开课仪式.mp4
├─自动驾驶控制与规划第一期开课仪式.pdf
├─课程介绍及基础资料.pdf
(11)\第三章 车辆横向控制\实践作业；目录中文件数:5个
├─Project Ⅱ Stanley算法实现车辆的横向控制.pdf
├─Project Ⅱ Stanley算法实现车辆的横向控制.zip
├─ROS 1.0 Src Stanley_vis.zip
├─ROS 2.0 src Stanley.zip
├─第三章思路提示=助教高宇辉.pdf
(12)\第二章 车辆纵向控制\作业；目录中文件数:4个
├─2.5【作业】实现后的效果展示.mp4
├─ROS 1.0 Project I 巡航控制系统.zip
├─ROS 2.0 src PID.zip
├─第二章思路提示-助教夏韵凯.pdf
(13)\第五章 基于MPC的车辆控制及轨迹规划\实践项目（选修）；目录中文件数:4个
├─MPC实践代码.zip
├─MPC模型构建.pdf
├─Soft Constraints And Exact Penalty Functions In Model Predictive Control.pdf
├─自动驾驶控制与规划第一期第二次答疑问题收集-wuning返回.docx
(14)\第六章动作规划\作业；目录中文件数:4个
├─Project Ⅳ Frenet Optimal Trajectory Planner.pdf
├─第六章作业分享-陈林.pdf
├─第六章作业思路讲解-助教高宇辉.pdf
├─第四节 实践作业效果演示.mp4
(15)\第四章 车辆轨迹追踪的优化控制\第四章作业；目录中文件数:5个
├─lqr_control.zip
├─Project Ⅲ LQR 轨迹跟踪.pdf
├─ROS 1.0 lqr_controller_to_do.zip
├─ROS 2.0 lqr_galactic_wtih.zip
├─第四章作业思路讲解-助教夏韵凯.pdf
(16)\第六章动作规划\作业\作业代码框架ros1.0；目录中文件数:1个
├─src.zip
(17)\第六章动作规划\作业\作业代码框架ros2.0；目录中文件数:1个
├─ROS 2.0 lattice_galactic_ws_with_todo.zip
附带西工大自动控制技术基础课程
├─自动控制课程相关介绍及设计原理资料.pdf
(1)\000推荐学习----西工大 自动控制原理；
├─第10节课3.3.4改善性能措施;3.4高阶系统动态性能3.5线性系统的稳定性分析（上）(avc1.640032).mp4
├─第10节课3.3.4改善性能措施;3.4高阶系统动态性能3.5线性系统的稳定性分析（下）(avc1.640032).mp4
├─第11节课3.6线性系统的稳态误差（静态误差）（上）(avc1.640032).mp4
├─第11节课3.6线性系统的稳态误差（静态误差）（下）(avc1.640032).mp4
├─第12节课3.6动态误差;3.7时域校正;3.8小结（上）(avc1.640032).mp4
├─第12节课3.6动态误差;3.7时域校正;3.8小结（下）(avc1.640032).mp4
├─第13节课4根轨迹法4.1基本概念4.2法则1-4（上）(avc1.640032).mp4
├─第13节课根轨迹法4.1基本概念4.2法则1-4（下）(avc1.640032).mp4
├─第14节课4.2绘制根轨迹的基本法则5-8（上）(avc1.640032).mp4
├─第14节课4.2绘制根轨迹的基本法则5-8（下）(avc1.640032).mp4
├─第15节课4.3广义根轨迹（上）(avc1.640032).mp4
├─第15节课4.3广义根轨迹（下）(avc1.640032).mp4
├─第16节课4.4利用根轨迹分析系统性能；4.5小结（上）(avc1.640032).mp4
├─第16节课4.4利用根轨迹分析系统性能；4.5小结（下）(avc1.640032).mp4
├─第17节课5线性系统的频域分析与校正5.1频率特性5.2.1典型环节幅相特性（上）(avc1.640032).mp4
├─第17节课线性系统的频域分析与校正5.1频率特性5.2.1典型环节幅相特性（下）(avc1.640032).mp4
├─第18节课5.2幅相频率特性(典型环节，开环系统)（上）(avc1.640032).mp4
├─第18节课5.2幅相频率特性(典型环节，开环系统)（下）(avc1.640032).mp4
├─第19节课5.3对数频率特性(典型环节)（上）(avc1.640032).mp4
├─第19节课5.3对数频率特性(典型环节)（下）(avc1.640032).mp4
├─第1节课自动控制的一般概念（上）(avc1.640032).mp4
├─第1节课自动控制的一般概念（下）(avc1.640032).mp4
├─第20节课5.3对数频率特性(开环系统)（上）(avc1.640032).mp4
├─第20节课5.3对数频率特性(开环系统)（下）(avc1.640032).mp4
├─第21节课5.4频域稳定判据(1)（上）(avc1.640032).mp4
├─第21节课5.4频域稳定判据(1)（下）(avc1.640032).mp4
├─第22节课5.4频域稳定判据(2);5.5稳定裕度（上）(avc1.640032).mp4
├─第22节课5.4频域稳定判据(2);5.5稳定裕度（下）(avc1.640032).mp4
├─第23节课5.6利用开环对数幅频特性分析系统的性能（上）(avc1.640032).mp4
├─第23节课5.6利用开环对数幅频特性分析系统的性能（下）(avc1.640032).mp4
├─第24节课5.7闭环频率特性曲线的绘制5.8利用闭环频率特性分析系统的性能（上）(avc1.640032).mp4
├─第24节课5.7闭环频率特性曲线的绘制5.8利用闭环频率特性分析系统的性能（下）(avc1.640032).mp4
├─第25节课5.9.1相角超前校正（上）(avc1.640032).mp4
├─第25节课5.9.1相角超前校正（下）(avc1.640032).mp4
├─第26节课5.9.2相角滞后校正（上）(avc1.640032).mp4
├─第26节课5.9.2相角滞后校正（下）(avc1.640032).mp4
├─第27节课5.9.3-4滞后超前校正,PID校正;5.10小结（上）(avc1.640032).mp4
├─第27节课5.9.3-4滞后超前校正,PID校正;5.10小结（下）(avc1.640032).mp4
├─第28节课课程阶段总结（上）(avc1.640032).mp4
├─第28节课课程阶段总结（下）(avc1.640032).mp4
├─第29节课6线性离散系统的分析与校正6.1离散系统；6.2信号采样与保持（上）(avc1.640032).mp4
├─第29节课6线性离散系统的分析与校正6.1离散系统；6.2信号采样与保持（下）(avc1.640032).mp4
├─第2节课自动控制的一般概念（上）(avc1.640032).mp4
├─第2节课自动控制的一般概念（下）(avc1.640032).mp4
├─第30节课6.3z变换（上）(avc1.640032).mp4
├─第30节课6.3z变换（下）(avc1.640032).mp4
├─第31节课6.4离散系统的数学模型（上）(avc1.640032).mp4
├─第31节课6.4离散系统的数学模型（下）(avc1.640032).mp4
├─第32节课6.5稳定性分析（上）(avc1.640032).mp4
├─第32节课6.5稳定性分析（下）(avc1.640032).mp4
├─第33节课6.6稳态误差计算；6.7动态性能分析（上）(avc1.640032).mp4
├─第33节课6.6稳态误差计算；6.7动态性能分析（下）(avc1.640032).mp4
├─第34节课6.8模拟化校正；6.9数字校正；6.10小结（上）(avc1.640032).mp4
├─第34节课6.8模拟化校正；6.9数字校正；6.10小结（下）(avc1.640032).mp4
├─第35节课7非线性控制系统分析7.1非线性系统概述；7.2相平面法(1)（上）(avc1.640032).mp4
├─第35节课7非线性控制系统分析7.1非线性系统概述；7.2相平面法(1)（下）(avc1.640032).mp4
├─第36节课7.2相平面法(2)（上）(avc1.640032).mp4
├─第36节课7.2相平面法(2)（下）(avc1.640032).mp4
├─第37节课7.3描述函数法(1)（上）(avc1.640032).mp4
├─第37节课7.3描述函数法(1)（下）(avc1.640032).mp4
├─第38节课7.3描述函数法(2)；7.4改善非线性系统性能的措施；7.5小结（上）(avc1.640032).mp4
├─第38节课7.3描述函数法(2)；7.4改善非线性系统性能的措施；7.5小结（下）(avc1.640032).mp4
├─第39节课课程总结（上）(avc1.640032).mp4
├─第39节课课程总结（下）(avc1.640032).mp4
├─第3节课控制系统的数学模型（上）(avc1.640032).mp4
├─第3节课控制系统的数学模型（下）(avc1.640032).mp4
├─第40节课课程总复习（上）(avc1.640032).mp4
├─第40节课课程总复习（下）(avc1.640032).mp4
├─第4节课复习L反变换；2.3.1传递函数（上）-720P(avc1.640028).mp4
├─第4节课复习L反变换；2.3.1传递函数（下）(avc1.640032).mp4
├─第5节课2.3控制系统的复域数学模型（上）(avc1.640032).mp4
├─第5节课2.3控制系统的复域数学模型（下）(avc1.640032).mp4
├─第6节课2.4结构图及其等效变换（上）(avc1.640032).mp4
├─第6节课2.4结构图及其等效变换（下）(avc1.640032).mp4
├─第7节课2.5信号流图;2.6系统传递函数;2.7小结（上）(avc1.640032).mp4
├─第7节课2.5信号流图;2.6系统传递函数;2.7小结（下）(avc1.640032).mp4
├─第8节课3线性系统的时域分析与校正3.1-3.3一阶,过阻尼二阶系统动态性能（上）(avc1.640032).mp4
├─第8节课3线性系统的时域分析与校正3.1-3.3一阶,过阻尼二阶系统动态性能（下）(avc1.640032).mp4
├─第9节课3.3.3欠阻尼二阶系统动态性能指标计算（上）(avc1.640032).mp4
├─第9节课3.3.3欠阻尼二阶系统动态性能指标计算（下）(avc1.640032).mp4
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